Robô Octa I

Robô Octa I

Introdução

Como a maioria sabe, esse robô é o que veio ilustrado na capa da revista mecatrônica fácil número 1,
esse robô possui alguma inteligência pois não é apenas um carrinho que você monta, liga e ele sai ai se
chocando contra tudo, ele consegue desviar muito bem de obstáculos. Com essa página você será capaz
de montar esse robô.

Componentes para montagem

A lista de componentes pode ser mudada, é possível construir esse mesmo robô, usando uma estrutura de
papelão por exemplo, ou um outro microcontrolador mais barato. Para fazer esse robô eu usei:

1 Microcontrolador Basic Step 2K 1

1 Módulo Sonar

1 Capacitor eletrolítico de 100 microF x 16 V
1 Diodo 1N4004 ou 1N4007
1 Suporte para 4 pilhas pequenas
2 Pneus de Aero Modelo (7 cm de Diâmetro)

1 Roda boba que nem de carrinhos de super mercado ( 3 cm de Diâmetro)
1 Cabo para Gravação de programas no Basic Step 2K

1 Placa universal para a construção de circuito elétrico.
Fios para usar na montagem do circuito
Chapa de plástico de 2 mm de espessura (para a estrutura)
2 Servos motores modificados para Rotação

Estrutura do Robô

Eu não considero para esse robô a estrutura algo muito importante, as medidas que eu usei foram aquelas fornecidas pelo site
da mecatrônica Fácil. A única coisa que eu gostaria de salientar é que eu não consegui cortar as chapas de poliestireno com 2 mm
de espessura com um estilete (como foi mencionado na revista mecatrônica), eu fui obrigado a usar o disco de corte da Dremmel
que deu conta muito bem do recado. Em anexo estão os desenhos da Revista Mecatrônica Fácil para a estrutura.

Parte Eletrônica


O circuito elétrico usado é bem simples, a única coisa que eu recomendo é que a conexão dos motores
na placa seja feito por plugs, ao invés de se soldar os cabos dos motores diretamente na placa, pois assim
você fica livre pra usar os motores em outros robôs.

Circuito eletrônico

Carregando o Programa no Basic Step 2K

Carregar um programa no Basic Step 2k, é uma das coisas mais fáceis do projeto, você precisa primeiro
de um compilador e um software de comunicação com o seu microcontrolador. Eu atualmente estou usando
o BASCOM que é um compilador BASIC e já faz a comunicação com o Basic Step 2K, através da porta
pararela (veja o cabo de comunicação no começo desse texto). Não se esqueça que o microcontrolador
deve estar alimentado para fazer a gravação na memória (isto é, deve estar entrando 5V no pino 5 e 0V no
pino 2). Alguns erros podem ocorrer para quem não tem prática com microcontroladores, se na hora da
gravação aparecer a seguinte mensagem: Could Not identify chip with id #XXXXX, isso quer dizer que você
esqueceu de alimentar o microcontrolador ou inverteu o lado do cabo de gravação de dados, ou não configurou
corretamente no Bascom o endereço da porta paralela normalmente são usados os endereços 378 ou 278 verifique
isso no gerenciador de dispositivos do windows e configure corretamente no BASCOM.

Obs: Você pode encontrar o compilador BASCOM em: http://www.mcselec.com/download_avr.htm
Não se esqueça de pegar também a LIB de programação usada para os servos MyMcs.lbx

Regulagem dos Servo Motores

Normalmente os servos modificados não estão com a regulagem certa para responder aos comandos do
microcontrolador, para fazer isso carregue esse programa no microcontrolador (programa1), abra seus
servos e ligue o seu robô OCTA I, provavelmente você vai notar que os servos estão em operação, com
o servo aberto, ajuste o TRIM-POT (que é um potenciômetro) dos dois servos até que eles parem totalmente,
agora já pode fechar os seus servos e instalar as rodas pois eles estão devidamente regulados.

Programa Final

Clicando aqui você pode pegar o código fonte final para o OCTA I. Esse código fonte é diferente daquele
encontrado no site da revista mecatrônica fácil. Com esse programa o seu robô irá se movimentar bem mais
rápido e com mais agilidade, sem interrupções de movimento quando detectado um obstáculo. Qualquer
duvida ou comentário me mande um e-mail: rubens.bardelli@poli.usp.br

Extra 1

Nessa seção extra, está disponível um programinha para o OCTA I muito interessante, o robô mantém uma
distância fixa de um obstáculo, se o obstáculo se mover para longe do robô, o robô se move em direção ao
obstáculo até chegar aquela distância fixa onde o robô para novamente. Agora se o obstáculo se mover em direção
ao robô, o robô se move em sentido de se afastar do obstáculo. Isso simula a nova tecnologia que faz com que
os carros não batam e sempre mantenham uma distância segura do carro da frente. Veja bem que o programa
pode ser melhorado muito através das técnicas de projeto de controladores, aliás, alterando os valores de
W e W2 você poderá visualizar nitidamente (pelo movimento do robô) alguns resultados previstos pela teoria
de controle, pegue o programa clicando aqui.


Extra 2

Não esqueça de visitar a GALERIA de videos e fotos dos robôs expostos nesse site, bem como consultar onde
se pode comprar peças na seção de ONDE COMPRAR?. Se você possuir algum programa interessante para
o Robô Octa I, por favor, disponibilize para a gente, pois se for interessante, colocaremos disponível no site.